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HugeDataLoader001.exe+NewtonTypeLocalSolver01.exe是基于牛頓算法的三維重建計算器，從已標定的針孔相機和匹配好的多視圖重建點的計算器，適用于兩種數據集。

（1）圖像獲取：在進行圖像處理之前，先要用攝像機獲取三維物體的二維圖像。光照條件、相機的幾何特性等對后續(xù)的圖像處理造成很大的影響。

（2）攝像機標定：通過攝像機標定來建立有效的成像模型，求解出攝像機的內外參數，這樣就可以結合圖像的匹配結果得到空間中的三維點坐標，從而達到進行三維重建的目的。

（3）特征提取：特征主要包括特征點、特征線和區(qū)域。大多數情況下都是以特征點為匹配基元，特征點以何種形式提取與用何種匹配策略緊密聯系。因此在進行特征點的提取時需要先確定用哪種匹配方法。

特征點提取算法可以總結為：基于方向導數的方法，基于圖像亮度對比關系的方法，基于數學形態(tài)學的方法三種。

（4）立體匹配：立體匹配是指根據所提取的特征來建立圖像對之間的一種對應關系，也就是將同一物理空間點在兩幅不同圖像中的成像點進行一一對應起來。在進行匹配時要注意場景中一些因素的干擾，比如光照條件、噪聲干擾、景物幾何形狀畸變、表面物理特性以及攝像機機特性等諸多變化因素。

（5）三維重建：有了比較精確的匹配結果，結合攝像機標定的內外參數，就可以恢復出三維場景信息。由于三維重建精度受匹配精度，攝像機的內外參數誤差等因素的影響，因此首先需要做好前面幾個步驟的工作，使得各個環(huán)節(jié)的精度高，誤差小，這樣才能設計出一個比較精確的立體視覺系統(tǒng)。

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